漁網生産の効率化・高品質化のための
革新的編網機の開発

　日本の漁獲量はピーク時から大きく減少しているが品質は高く評価されており、水産業の維持発展のために、一層の高品質化、効率化が求められている。このために、本研究では漁業に欠かせない漁網の自動編機に、高度な計測制御技術を応用する方法を提案する。具体的には、漁網のリアルタイム画像計測技術の開発、漁網形状の調整制御システムの構築、漁網締結作業の自動化システムの構築を行う。漁網生産工場での試験後、製品化を目指す。2025年度は、漁網のリアルタイム画像計測技術について、画像処理による漁網結節の自動認識法の提案、また、その結果からの網目寸法の算出法、視覚センサの設置法を検討する。さらに、編網機に搭載し実験検証を行う。漁網形状の調整制御システムについては、漁網の状態の計測法の考案および数式モデル化を行い、次年度以降の制御法の開発につなげる。漁網締結作業の自動化システムについては、締結機構と制御法の考案および実験検証を予定する。

　漁網の画像計測技術については、視覚センサにより漁網の全結節を検出し、網目寸法をリアルタイム計測することが課題である。また、最終的に商用機への実装を目的とすることから、視覚センサ数の低減が必要であるが、画像補正技術の導入により、これを実現する。漁網形状の調整制御システムについては、まず、漁網の状態を計測するためのセンサの選定が課題である。さらに、制御系設計を目的とすることから、漁網の状態の数式モデルの考案と実験的な検証が必要である。漁網締結作業の自動化システムについては、まず、十分な強度の結節を生成する機構の提案が課題である。つぎに、商用機での網糸の充填頻度を考慮した、高速化のための制御法の考案が必要である。

　漁網の画像計測技術については、まず、視覚センサにより漁網の全結節を検出するために最適な照明環境となるような治具を設計する。つぎに、網目寸法の計測用ソフトウェアを開発する。正確な計測が可能になった後に、視覚センサ数の低減を試みる。最後に商用機への実装を行い、有効性を実験検証する。漁網形状の調整制御システムについては、編網機内で漁網の張力を直接検出するためのセンサシステムを設計する。熟練者の調整作業を観測し、網目状態を表現できるような数式モデルを考案する。実験により、数式モデルの妥当性を確認する。漁網締結作業の自動化システムについては、結節を生成する機構の提案後、試作機を構築する。さらに、１分以内で十分な強度の結節を生成する制御系を設計する。